Историята на Дон Кихот разказва за приключенията на Дон Кихот и неговия оръженосец – Санчо Панса. Алонсо Кихано е един обикновен благородник, вманиачен в четенето на рицарски истории и книги. Неговите приятели и роднини го вземат за луд, когато ненадейно главният герой променя името си на Дон Кихот, и се самопровъзгласява за рицар. Дон Кихот поема на път из земите на тогавашна Испания, яхнал своята кранта – коня Росинант, за да изобличава злото и да защитава бедните и нещастните от неправдите по света.Дон Кихот е видимо луд за останалите хора. Той вижда кръчмите като омагьосани замъци, а техните сервитьорки - като прекрасни принцеси. Във вятърните мелници му се привиждат образи на тиранични великани, изпратени от злите сили. Въобразява си, че съседското момиче – обикновена селянка, е девствена принцеса Долсинея, на която той е обрекъл сърцето си във вечна обич.

Санчо Панса – неговият слуга - вижда, че господарят му е малко луд, но се придържа към илюзията, надявайки се да спечели богатства.

В процеса на развитие на историята и двамата герои преживяват метаморфоза, като възприемат част от основните черти на другия. Техните приключения са смешни и забавни, като в повечето случаи вършат повече пакости отколкото добрини. В края на историята, на смъртния си одър, Дон Кихот осъзнава, че се е вживял в невъзможна илюзия, но неговият оръженосец го моли да не се отказва.

Новелата на Сервантес все още се счита за актуална. През различните епохи романът е бил тълкуван по различни начини. Така например, когато за първи път книгата излиза – публиката я възприема като комична история. След Френската Революция, романът се разглежда по съвсем различен начин, етичният модел е обърнат - индивидът може би е прав, докато всъщност обществото греши. През 19 век романът се счита като „журналистически“ коментар за общественото положение. Към 20 век става ясно, че „Дон Кихот“ е не само уникална морална творба, но и първата истински съвременна новела.